지금까지 가장 오래된 바느질 바늘은 프랑스 남부지방에서 발견되었는데 기원전 2만3,000년경에 만들어진 것으로 추정된다. 반면 러시아 모스크바 근처에서 발견한 2만2,000년 전의 무덤에서 동물 가죽을 자르고 꿰메어 바지, 셔츠, 구두를 만든 흔적을 찾았다.
하지만 뼈로 만든 바늘은 쉽게 깨졌다. 기원전 5000년경에는 훨씬 단단한 재료인 청동으로 바늘을 만들었다. 청동, 놋쇠, 철, 심지어 은으로 만든 바늘을 중세 초기까지 일반적으로 사용했다.
8세기 이후 에스파냐에 철을 들여온 무어인은 강철로 칼뿐만 아니라 바늘도 만들었다. 여자들은 바느질 바늘을 전용 통에 보관했고 많은 여자가 이 통을 허리띠에 매달고 다녔다.
우리가 흔히 사용하는 전형적인 바늘을 샤프sharp라고 한다. 이름에서 알 수 있듯이 바늘은 한쪽 끝이 뾰족하다. 반대편 끝에는 바늘귀라고 하는 구멍이 있어서 여기에 실을 꿴다. 흔히 누빔용 바늘이라고 하는 짧은 바늘은 옷감을 누비는데뿐 아니라 옷을 짓는 것 같은 섬세한 바느질 작업에도 사용한다.
자수바늘crewel needle은 자수에 사용하는 두꺼운 실을 꿸 수 있도록 바늘귀가 샤프보다 크다. 또 소파 커버 같은 두꺼운 천을 뚫는 데 필요한 길고 무거운 바늘도 있는데, 이 중에는 사람 발 길이만큼 긴 것도 있다.
바느질에 필요한 보조 도구, 특히 두꺼운 천을 꿰맬 때 필요한 도구 가운데 하나가 골무이다. 골무는 대개 종 모양으로 생겼는데 금속으로 만든다. 골무는 손가락에 끼고 바늘이 천이나 가죽을 뚫을 수 있게 꾹 누르는데 사용한다.
고고학자들은 품페이에서 지금까지 알려진 가장 오래된 골무를 발견했는데, 이 골무는 79년 이전에 만들었을 것으로 추정된다.